步(bu)進電(dian)機低(di)速大(da)扭矩(ju)設備(bei)，使傳(chuan)輸更(geng)短這(zhe)意味(wei)着更(geng)高的(de)可靠(kao)🐇性，更(geng)高的(de)效率(lü)，更小(xiao)間隙(xi)和更(geng)低的(de)成本(ben)。正是(shi)這一(yi)特點(dian)，使😄得(de)步進(jin)理想(xiang)的機(ji)器人(ren)，因爲(wei)大多(duo)數機(ji)器人(ren)運動(dong)是短(duan)距離(li)要求(qiu)高加(jia)速度(du)達到(dao)低點(dian)的循(xun)環周(zhou)期。功(gong)率🚶-重(zhong)量比(bi)高于(yu)直流(liu)電💜動(dong)機低(di)。山🔅社(she)電機(ji)認爲(wei)🚶♀️大多(duo)數機(ji)器人(ren)運動(dong)是不(bu)是長(zhang)距離(li)高速(su)(因此(ci)高功(gong)率)，但(dan)通常(chang)包括(kuo)短距(ju)離的(de)停止(zhi)和啓(qi)動。在(zai)低轉(zhuan)速高(gao)扭矩(ju)他們(men)是理(li)想的(de)機器(qi)人。
所(suo)有ST機(ji)器人(ren)有編(bian)碼器(qi)反饋(kui)這是(shi)相對(dui)于軟(ruan)件電(dian)機計(ji)數。在(zai)其中(zhong)不能(neng)被糾(jiu)正任(ren)何錯(cuo)誤的(de)情況(kuang)下，系(xi)統将(jiang)停止(zhi)。因此(ci)，該系(xi)統⚽的(de)完整(zheng)性要(yao)高得(de)多。
所(suo)以機(ji)器人(ren)設計(ji)中選(xuan)用步(bu)進電(dian)機用(yong)到的(de)優點(dian)有以(yi)下幾(ji)點：
1. 對(dui)于同(tong)等性(xing)能的(de)步進(jin)電機(ji)更便(bian)宜。
2. 步(bu)進電(dian)機是(shi)無刷(shua)電機(ji)等有(you)更長(zhang)的壽(shou)命。
3. 作(zuo)爲數(shu)字馬(ma)達就(jiu)可以(yi)準确(que)地定(ding)位不(bu)打獵(lie)或過(guo)沖。
4. 驅(qu)動模(mo)塊不(bu)是線(xian)性放(fang)大器(qi)這意(yi)味着(zhe)更少(shao)的散(san)熱片(pian)，更高(gao)的效(xiao)率，更(geng)高的(de)可靠(kao)性。
5. 驅(qu)動模(mo)塊比(bi)線性(xing)放大(da)器比(bi)較便(bian)宜。
6. 沒(mei)有昂(ang)貴的(de)伺服(fu)控制(zhi)的電(dian)子元(yuan)件，因(yin)爲信(xin)号直(zhi)接從(cong)MPU起源(yuan)。
7. 軟件(jian)故障(zhang)安全(quan)。主控(kong)闆問(wen)題步(bu)進脈(mo)沖。如(ru)果該(gai)軟件(jian)無法(fa)工🔆作(zuo)🔱或崩(beng)潰電(dian)機停(ting)止。
8. 電(dian)子驅(qu)動器(qi)故障(zhang)安全(quan)。如遇(yu)驅動(dong)放大(da)器故(gu)障的(de)電機(ji)鎖固(gu)，将無(wu)法運(yun)行。當(dang)伺服(fu)驅動(dong)器發(fa)生故(gu)障的(de)電機(ji)仍🈲然(ran)可以(yi)運行(hang)，可能(neng)在全(quan)速運(yun)轉。
9. 速(su)度控(kong)制和(he)可重(zhong)複的(de)(晶體(ti)控制(zhi))。
10. 如果(guo)需要(yao)，步進(jin)電機(ji)運行(hang)極爲(wei)緩慢(man)。
步進(jin)電機(ji)定位(wei)裝置(zhi)，所以(yi)不能(neng)有錯(cuo)誤的(de)工作(zuo)，例如(ru)過度(du)👄的負(fu)荷下(xia)不會(hui)放緩(huan)，但将(jiang)停止(zhi)。它們(men)不能(neng)被用(yong)來發(fa)揮獨(du)立的(de)位置(zhi)的力(li)。
但是(shi)機器(qi)人是(shi)位置(zhi)的設(she)備，旨(zhi)在進(jin)入位(wei)置沒(mei)有錯(cuo)誤。在(zai)💰一檔(dang)㊙️或碰(peng)撞時(shi)看門(men)狗編(bian)碼器(qi)報告(gao)錯誤(wu)并停(ting)止進(jin)一步(bu)的動(dong)作的(de)機器(qi)人。
在(zai)某些(xie)低速(su)步進(jin)電機(ji)可以(yi)産生(sheng)共鳴(ming)同步(bu)和拖(tuo)延的(de)損失(shi)。每💞個(ge)步進(jin)電機(ji)驅動(dong)器是(shi)獨立(li)的微(wei)處理(li)器控(kong)制，驅(qu)動電(dian)機僞(wei)正弦(xian)稱爲(wei)微步(bu)。微碼(ma)手表(biao)共振(zhen)和自(zi)動切(qie)換的(de)相位(wei)和電(dian)流來(lai)補償(chang)。沉默(mo)的驅(qu)動器(qi)上運(yun)行的(de)微步(bu)進模(mo)式下(xia)，電機(ji)在整(zheng)個速(su)度範(fan)圍内(nei)可以(yi)在視(shi)頻看(kan)㊙️到。
